Nach der Zerstörung der Burg auf dem Bramberg, die der Kaiser 1168 schleifen ließ, wollte der Staufer Barbarossa auf Eigenbesitz eine Landbrücke von Rothenburg über Schweinfurt in Richtung Eger einrichten. Er ließ auf dem »Weinberg des Königs«, der zur Domäne Ingelhofen gehörte und Reichsbesitz war, eine Burg bauen, die gleichzeitig den Haßgau und den Eingang zu den Haßbergen kontrollieren sollte.
Die Burg wurde, mit dem ersten Baubestand der Stadt am Fuße des Burgberges, 1180 ein Reichslehen der Herzöge von Meranien. 1249 kam sie in den Besitz der Grafen von Henneberg. Ab 1400 gehörte die Burg, wie auch die Stadt Königsberg, dem wettinischen Herrschaftsbereich an.
Im 15. Jahrhundert wurde die Burg durch den sächsischen Kurfürsten weiter ausgebaut. Im Bauernkrieg 1525 blieb sie verschont. Die Umwandlung in ein Schloss erfolgte zu Beginn des 17. Jahrhunderts. Herzogin Dorothea-Maria ließ einen Neubau mit einem Speisesaal und einer Schlosskapelle errichten und die Befestigungsanlagen verbessern. Das Schloss wurde durch den kursächsischen Pfleger oder einen fürstlichen Amtmann bewohnt. In der fürstlichen Amtmannswohnung ist 1673 Friedrich Heinrich Reichsgraf von Seckendorff-Gutend geboren, der als Feldmarschall, Feldzeugmeister und Diplomat Geschichte gemacht hat.
Die Burg hatte alle Kriege, auch den 30-jährigen Krieg, ohne Zerstörungen überstanden. Sie konnte aber weder mit der fortschreitenden Wohnkultur, noch mit der verbesserten Kriegstechnik mithalten, so dass weitere Aufwendungen für den Bauunterhalt sinnlos wurden.
Die Burganlage wurde nach 1764 durch den seinerzeitigen Eigentümer, den Herzog von Sachsen-Hildburghausen, dem Verfall preisgegeben. 1780 verließ der letzte Verwalter, Hauptmann von Sebaldt, die baufälligen Wohnräume. 1790 fiel das letzte Dach ein.
1854 verkaufte der Staat den Burgberg an einen Privatmann. 1904 kam die Ruine und der Berg in den Besitz der Stadt Königsberg.
Die 1921 gegründete Schloßberg-Gemeinde hat sich zur Aufgabe gestellt, die Ruine im freiwilligen Arbeitseinsatz von Schutt freizulegen, aufzubauen und zu unterhalten. Seit dem Jahr 1971 wurden insgesamt rund 80.000 freiwillige Arbeitsstunden geleistet. Dadurch ist die Ruine der ehemaligen Reichsburg heute in einem guten Zustand.
Die Gefallenengedächtnisstätte auf dem Schloßberg erinnert an die Toten der beiden Weltkriege. Den Gedenktempel für die gefallenen Soldaten im Ersten Weltkrieg wurde von Alfred Burkardt errichtet. Die Gedenkstätte »Trauernde Mutter« schuf Bildhauer Karl Hornung aus Bergtheim/Ufr. 1960 für die Gefallenen des 2. Weltkrieges.